這是一個協(xié)作機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包含了。機器人的關(guān)節(jié)處，到底是什么樣的結(jié)構(gòu)，來，我們看一下現(xiàn)在比較流行的兩種機器人關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)件，一個需要大的扭矩，二個工業(yè)機器人的特性是，關(guān)節(jié)處轉(zhuǎn)速其實并不是非常高，機器人的關(guān)節(jié)處，經(jīng)典的方式是一個伺服電機（在外部）配合減速機支撐起后部左右軸產(chǎn)生的力。
1、在機器人系統(tǒng)中，為什么不能直接控制伺服電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速控制關(guān)節(jié)運動，為何還需要減速器？
首先，這里面要說到幾個比較總要的概念。1、機器人的關(guān)節(jié)處，到底是什么樣的結(jié)構(gòu)？有什么作用？機器人的關(guān)節(jié)處，經(jīng)典的方式是一個伺服電機（在外部）配合減速機支撐起后部左右軸產(chǎn)生的力，這個是基本作用。簡單的說，那就是提供一個在控制范圍的力，讓其余的軸能夠運動，這就是造成了，機器人關(guān)節(jié)處：一個需要大的扭矩，二個工業(yè)機器人的特性是，關(guān)節(jié)處轉(zhuǎn)速其實并不是非常高。
另外一個，用減速機提供更高的分辨率，以及閉合精度，來，我們看一下現(xiàn)在比較流行的兩種機器人關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)件。第一個是經(jīng)典款的，四大家族代表的，伺服電機在外面，RV減速機在里面的，這是一個協(xié)作機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包含了：無框直流減速機，諧波減速機。傳統(tǒng)的另外一個機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，1、扭矩問題：這里就有一個比較棘手的問題。
如何獲得大力扭矩？是直接提高伺服電機的電流嗎？那么樣的電機沒用幾天就不行了，所以需要一個減速機，通過50:1的減速比，可以將一個100mNm，通過減速機獲得5Nm。2、控制精度，盡管我們說，伺服電機可以通過編碼器，進行控制位置，轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)角，但當(dāng)下普遍使用的22位的編碼器，也還是不如減速機細分的多，同時更為的穩(wěn)定。
